研究背景 无人巡检系统是推动安防巡检生产力跃迁的驱动力量，是国家高质量发展的战略技术方向。然而，由于GNSS局部受限、可疑目标检测能力弱、自主路径规划机制不明晰、协同控制策略安全性不稳定等因素，导致空-地无人安防巡检系统面临定位不准、探测不精、决策不优、控制不稳，严重制约其智能化、协同化、全域化发展。因此，亟需研发一套“多源数据融合与协同定位-场景理解与目标监测-任务分配与自主规划-智能安全鲁棒控制”一体化的空-地无人安防巡检系统，破解弱信息、高动态、强博弈环境下空-地协同巡检的多模态感知、精准定位、智能决策与安全控制等理论与技术瓶颈，提升多域全天候协同检测条件下的自主巡检能力。
创新特色 1）针对定位不准的难题，提出空地无人巡检高一致性协同定位方法，利用多源信息、滤波优化等技术，实现受限环境高精度定位；2）针对探测不精问题，提出高效场景解析与高鲁棒可疑目标监测方法，利用多模态点云特征、分类回归等技术，提升场景理解与目标检测精度；3）针对决策不优问题，提出区域全覆盖多目标路径规划方法，利用优先级启发、次路径优化等方法，提升单/多目标协同监测能力；4）针对控制不稳难题，提出非合作目标智能协同控制方法，利用干扰抑制、分布式预测、纳什均衡搜索等方法，提升安全追踪能力。空-地无人安防巡检系统协同导航与智能控制研究成果如图1所示。
图1：空-地无人安防巡检系统协同导航与智能控制研究成果
实施成效 团队与沈阳吕尚科技股份有限公司【博士入企科技特派员、联合培养硕士研究生】、航天凌河汽车股份有限公司【横向课题合作】、沈阳无距科技股份有限公司【辽宁省科技计划重点研发项目】等多家企业合作，为空-地无人系统复杂安防场景工程化应用提供关键技术支撑。
推广价值 本研究可迁移至城市安防、边境巡逻等关键领域，推动我国无人系统从“单平台自动化”向“多体系智能化、协同化”跨越，提升复杂环境下安防作业可靠性与覆盖能力，为构建全自主无人系统协同作业标准提供工程范式，具有重要推广价值与战略意义
